机器人也有“手感”？ 非夕科技市场总监高云帆：用“仿人化+AI”突破工业机器人难以攻克的场景

在不足半个巴掌大的鸡蛋上雕刻出圣诞树图样，在办公室里做节日装扮，像理疗师一样为人类提供按摩⋯⋯随着人工智能和仿人机器人技术的日臻成熟，越来越多的机器人正在走入我们的日常生活。

近日，上海非夕机器人科技有限公司（以下简称“非夕科技”）市场及新市场事业部负责人高云帆接受了《每日经济新闻》记者的视频采访。

非夕科技是一家全球技术领先的通用智能机器人公司，专注于研发、生产集工业级力控、计算机视觉和人工智能技术于一体的自适应机器人产品。其创始人团队来自斯坦福大学机器人和人工智能实验室。根据“泽平宏观”发布的中国独角兽排行榜2024，非夕科技估值约为71亿元。

“仿人化”机器人：模仿人类的手感

高云帆介绍，工业机器人领域常见的是多关节自由度、多轴的形态。但是在大量领域还有很多未被工业机器人所替代的人工作业，比如打磨抛光等。

其表示，非夕团队思考，要不要换一种思路？重新构造与设计机器人。非夕最核心的命题，就是让机器人“仿人化”。如此一来，就可以真正去实现自动化没有覆盖到的场景。

那么，又该如何实现仿人化呢？

高云帆表示，人本身有比较灵活的肢体结构，人的作业方式更多是手感，依靠触觉。人的视觉更多是辅助定位。相比之下，工业机器人完全相反，工业机器人要求每个环节都很精确，比如AI视觉的误差可能要到0.1毫米，机械臂的位置误差要到0.05mm（毫米）以内，甚至要求精确度更高。

工业机器人要求精确，而人是依靠手感。这是因为，人有非常不错的小脑，人类的小脑可以控制运动平衡，可以控制很多下意识动作。比如擦桌子，就没有必要规划得非常清楚，而是通过“手劲”大小，就可以把不同程度的污渍去除。

关于“仿人化”的核心，高云帆表示，是通过各个层面技术创新，实现仿人化作业的效果。

非夕将其拆卸成四个维度，第一维度，类似手感层面，对应的技术栈就是力、力矩传感器，非夕可以把精度做到很高，且鲁棒性（抗干扰能力）也得到较大提升。

第二维度，包括条件反射，这属于基于力控模式的关键，可以让机器人更快地去响应精细力度的控制，也小脑级控制。第三维度是小脑。第四维度是大脑层面，这跟AI的关系比较大。

高云帆总结称，通用智能机器人的“仿人性”正是要做到如此：由“大脑”来识别、思考、判断，由“小脑”潜意识般地控制手臂进行基础运动。也就是说，AI系统作为高层智能负责认识、理解、规划等复杂任务，其下的中层智能负责编码各种基础运动的不同序列，而机器人的力控、抗干扰等性能作为底层智能，帮助手臂自动解决误差适应和调整等基础任务。“大小脑”相互独立，同时顶层的AI系统对底层起到指导、调节的作用。

AI作用几何？

关于AI在机器人领域扮演的角色，高云帆称，最简单的是AI视觉，可以利用AI视觉进行识别、轨迹规划指引等。而第二个层级是把强化学习以及一些更先进的平台算法嵌入到机器人的基础动作层面。

高云帆强调，给自适应机器人编程，跟以往的工业机器人是不一样的。传统的工业机器人是点位示教，即清楚地勾勒出机器人每一个点轨迹，比如打磨抛光，每一个点位都勾勒得非常准。因此，机器人工程师天天在现场，就是调各种轨迹以及编程。

那么，相对于传统工业机器人，非夕的自适应机器人又如何运作？高云帆解释称，非夕把机器人按照不同动作逻辑拆解成20多种元动作，包括一些基本运动控制；不同种类的装配；不同类型的表面处理。然后把AI算法放进元动作层面，比如打磨可以做强化学习，每打一遍就可能比上一遍更好，力贴合的效果、轨迹精度可以做到更好。

高云帆表示，非夕会利用比较创新的机器人技术，叠加AI，叠加终端用户建厂过程中的实际情况，利用工程化的思维，去重点突破那些以往工业机器人比较难攻克的场景。

值得一提的是，目前也有很多类人形机器人，比如履带式、轮式、四足人形机器人去应用到工厂场景。那么这些机器人会跟自适应机器人产生竞争吗？

对此，高云帆认为，完全人形机器人短期还不能商业化落地。在工厂场景，类人形则可以解决很多事情。包括一些移动的平台，然后配合单臂、双臂，可以帮客户解决很多问题。而非夕本身是仿人化设计，就天然可以用在未来很多大家能够想到的人形应用的场景中。

其表示，目前这种复合移动或者类人形的项目，相关需求越来越旺盛，而非夕也在积极配合客户去从事这方面的定向开发。

对于自适应机器人未来的市场空间，高云帆表示，坚信柔性包括自适应机器人的未来市场前景远远大于现有的工业机器人。